Contributions to Active Visual Estimation and Control of Robotic Systems

Riccardo Spica

https://team.inria.fr/lagadic/team/Riccardo.Spica-eng.html

équipe-projet lagadic

PhD's defense - Friday 11th december 2015

Les membres du Jury:

Seth Hutchinson, Professeur University of Illinois (rapporteur)
Pascal Morin, Professeur UPMC, ISIR (rapporteur)
Christine Chevallereau, Directeur de Recherche CNRS, IRCCyN (examinatrice)
Robert Mahony, Professeur Australian National University (examinateur)
Giuseppe Oriolo, Professeur Sapienza Università di Roma (examinateur)
François Chaumette, Directeur de Recherche Inria Rennes (directeur de thèse)
Paolo Robuffo Giordano, Chargé de Recherche CNRS, IRISA (encadrant)

Résumé:

Le processus de projection du monde 3D sur l’image acquise par une caméra provoque une ambiguïté d'échelle sur le rapport entre taille et profondeur. L'échelle peut être récupérée à l'aide de plusieurs images prises sous plusieurs points de vue (connus) de la caméra. Cependant, toutes les séquences de points de vue ne sont pas également adaptées. Cette thèse propose des techniques de commande de la trajectoire d'une caméra, montée sur un robot, qui permettent d’améliorer la précision de la reconstruction 3D, ainsi que, au besoin, l’exécution de tâches robotiques supplémentaires.