Contributions to dense visual tracking and visual servoing using robust similarity criteria

Contributions au suivi visuel et à l'asservissement visuel denses basées sur des critères de similarité robustes

Bertrand Delabarre - Inria (Lagadic)

PhD defense - Tuesday 23rd december 2014

Composition du Jury:
Thierry Chateau, Professeur, Université Blaise Pascal, Clermont-Ferrand (rapporteur)
Christophe Doignon, Professeur, Université de Strasbourg (rapporteur)
Hideaki Uchiyama, Assistant Professor, Kyushu University, Japon (examinateur)
Patrick Bouthémy, Directeur de recherche Inria Rennes (examinateur - président du Jury)
Eric Marchand, Université Rennes 1 (directeur de thèse)

Résumé :

Dans cette thèse, nous traitons les problèmes de suivi visuel et d'asservissement visuel, qui sont des thèmes essentiels dans le domaine de la vision par ordinateur. La plupart des techniques de suivi et d’asservissement visuel présentes dans la littérature se basent sur des primitives géométriques extraites dans les images pour estimer le mouvement présent dans la séquence.

Un problème inhérent à ce type de méthode est le fait de devoir extraire et mettre en correspondance des primitives à chaque nouvelle image avant de pouvoir estimer un déplacement. Afin d'éviter cette couche algorithmique et de considérer plus d'information visuelle, de récentes approches ont proposé d'utiliser directement la totalité des informations fournies par l'image. Ces algorithmes, alors qualifiés de directs, se basent pour la plupart sur l'observation des intensités lumineuses de chaque pixel de l'image. Mais ceci a pour effet de limiter le domaine d'utilisation de ces approches, car ce critère de comparaison est très sensibles aux perturbations de la scène (telles que les variations de luminosité ou les occultations).

Pour régler ces problèmes nous proposons de nous baser sur des travaux récents qui ont montré que des mesures de similarité comme la somme des variances conditionnelles ou l'information mutuelle permettaient d'accroître la robustesse des approches directes dans des conditions perturbées. Nous proposons alors plusieurs algorithmes de suivi et d'asservissement visuels directs qui utilisent ces fonctions de similarité afin d'estimer le mouvement présents dans des séquences d'images et de contrôler un robot grâce aux informations fournies par une caméra. Ces différentes méthodes sont alors validées et analysées dans différentes conditions qui viennent démontrer leur efficacité.

Mots-clefs : Suivi visuel, asservissement visuel, information mutuelle, somme des variances conditionnelles, vision par ordinateur.