Composition du Jury:

• François Faure, Professeur, Université Joseph Fourier, Grenoble (Rapporteur)
• Mehdi Ammi, Maître de conférences HDR, Université Paris-Sud (Rapporteur)
• Géry Casiez, Professeur, Université de Lille 1 (Examinateur)
• Paul G. Kry, Associate professor, University McGill, Montréal (Examinateur)
• Bruno Arnaldi, Professeur, INSA Rennes (Examinateur)
• Anatole Lécuyer, Directeur de Recherche, Inria Rennes (Directeur de thèse)
• Maud Marchal, Maître de conférences HDR, INSA Rennes (Encadrante)

Résumé:

En Réalité Virtuelle (RV), le sens haptique est utilisé pour accroître l’immersion d’un utilisateur dans un Environnement Virtuel (EV) avec lequel il interagit en temps réel. Dans cette thèse, nous proposons des contributions pour améliorer l’interaction à deux mains en interaction haptique avec des EV. Nous abordons d’abord des problèmes avec l’interaction bimanuelle dans des EV avec des interfaces à effecteur unique, en proposant des techniques pour l’exploration d’EV et la manipulation haptique d’objets virtuels simultanées. Nous nous intéressons ensuite au calcul de surfaces de contact similaires à celles générées par des doigts. Ce calcul est accéléré grâce à une heuristique qui utilise des contacts rigides classiques et la géométrie de l’objet en contact pour générer une surface de contact. Enfin, nous abordons la résolution de contacts durant la manipulation dextre d’objets virtuels avec des modèles de main déformables. Le calcul des mécaniques de contact est amélioré en agrégeant les multiples contraintes de contact concernées. Les travaux présentés dans ce manuscrit ouvrent de nouvelles perspectives dans le contexte de l’haptique bimanuelle et de la RV.